…czyli jak Kameleon zdobywał 5. miejsce na międzynarodowym turnieju łazików marsjańskich European Rover Challenge ERC2019, który odbył się w dniach 12-15.09.2019 r. na Politechnice Świętokrzyskiej.
Barwną relację z prestiżowej imprezy, w której w tym roku wzięło udział 29 zespołów z 15 krajów (5 kontynentów), m.in. z Kanady, Indii, Sri Lanki, Kolumbii, Australii, Włoch, Niemiec, Wielkiej Brytanii i Czech) przedstawia Paweł Sadkowski członek zespołu „Kameleon Team ERC2019″, który tworzą:
- Bartek Boczar – absolwent Politechniki Wrocławskiej – programista
- Mirosław Chyliński – WEAiI – doktorant kierunek automatyka i robotyka – koordynator projektu,
- Collet Lis – WM – kierunek mechatronika – mechanik, mechatronik,
- Weronika Łyczko – WEAiI – kierunek automatyka i robotyka – automatyk,
- Artur Mendiuk – WM – kierunek Mechatronika – mechanik, mechatronik,
- Paweł Sadkowski – WEAiI – kierunek automatyka i robotyka – grafik 3D, drukarka 3D, automatyk, public relations,
- Tomasz Waliczek – absolwent WEAiI – kierunek automatyka i robotyka – elektronik, automatyk, programista – lider teamu Kameleon podczas projektu ERC2019,
- Paweł Wąs – WEAiI – kierunek automatyka i robotyka – elektronik, automatyk, programista
- Michał Żużałek – WEAiI – kierunek automatyka i robotyka – mechatronik, automatyk, elektronik, grafik 3D
Opiekun zespołu: Mirosław Szmajda WEAiI
A oto, jak wyglądały zawody:
Dzień pierwszy – przyjazd.
Przyjechaliśmy około godziny 16.00 w czwartek 12.09.19 r., rozpakowaliśmy się w hotelu i od razu poszliśmy sprawdzić jak wygląda Mars na terenie Politechniki Świętokrzyskiej. Byliśmy bardzo zdziwieni, ponieważ poza nierównościami, dziurami i górkami były również duże kamienie wielkości naszych kół porozrzucane po torze. Trochę nas to przeraziło ale w dobrym humorze poszliśmy się zarejestrować. Każdy z nas dostał identyfikator dzięki któremu mogliśmy dowolnie wchodzić do strefy serwisowej, która była przewidziana wyłącznie dla zawodników. W strefie znajdowały się boksy, w których każda uczelnia miała swoje miejsce, żeby rozłożyć się z robotem i sprzętem.
Zaraz po odebraniu identyfikatorów wróciliśmy do hotelu dokończyć rozpakowywanie i zacząć przygotowywać się na zawody. Przygotowania trwały do 3 nad ranem, ostatnie poprawki w kodzie, drukowanie obudowy czujników, sprawdzanie komunikacji – wszystko to pochłonęło bardzo dużo czasu.
Dzień drugi – piątek
Szybka pobudka, szybkie śniadanie i biegiem na ERC 2019. O godzinie 11.20 mieliśmy konkurencję o nazwie „collection”. Polegała na zebraniu trzech zielonych pałeczek i przechowaniu ich w łaziku.
Cała trudność polegała na odnalezieniu ich oraz bezbłędnym podniesieniu z ziemi do komór specjalnie dla nich zaprojektowanych. Naszymi oczami były cztery kamery na łaziku. Niestety nie mogliśmy wyjść z namiotu i podejrzeć gdzie znajduje się łazik oraz próbka. Dzień wcześniej sprawdzaliśmy poprawność działania naszego systemu wizyjnego, ponieważ bez kamer w tej konkurencji bylibyśmy ślepi.
Konkurencja zakończyła się dla nas całkiem dobrze. Jedną próbkę poprawnie podnieśliśmy oraz zabezpieczyliśmy w uchwycie na łaziku oraz próbowaliśmy się udać po drugą. Niestety niskie podwozie nie pozwoliło nam przejechać przez spory kamień na którym zawiśliśmy.
Konkurencję zatem zakończyliśmy z jedną próbką na pokładzie.
O godzinie 16.40 mieliśmy kolejną konkurencję. „Maintenance” – to wyzwanie w którym łazik wykorzystuje głównie ramię. W pierwszym etapie konkurencji należy podjechać łazikiem do otwartej skrzynki rozdzielczej, przełączyć 10 przełączników i obrócić potencjometr co poszło nam idealnie. Najwięcej trudności sprawiła nam ostatnia część gdzie mieliśmy złapać oraz podłączyć wtyczkę trójfazową. Całą operacją sterowali piloci, znajdujący się w namiocie, obserwując akcję przez kamery osadzone na łaziku. Wyzwanie było bardzo wymagające, ponieważ ciężko było określić nam położenie wtyczki względem gniazda. Udało nam się podnieść wtyczkę i przyłożyć do celu, co również było punktowane.
Byliśmy ostatnim zespołem na Marsie kończącym wyzwanie. Po konkurencji wróciliśmy do hotelu odpocząć i wyspać się, bo każdemu zdecydowanie brakowało snu.
Sobota – kolejny dzień, kolejne konkurencje.
O godzinie 10, programiści, mechanicy i zespół Public Relations PR wybrali się na pokaz naszej prezentacji, za którą też można było zebrać sporo punktów. Pokazaliśmy jak przebiegał proces modernizacji łazika, z jakimi trudnościami się spotykaliśmy oraz jak się z nimi uporaliśmy. W wielkim skrócie, nasz łazik oraz praca nad nim w formie 40 slajdów.
Następna konkurencja polegała na sprawdzeniu łazika w kontekście badania gruntu na Marsie. Konkurencja „science” wymagała uzbrojenia Kameleona w świder wiertniczy oraz pojemniki na pobrany piasek. Pierwszą czynnością jaką łazik miał wykonać po wyjeździe na tor było wykopanie otworu oraz zmierzenie jego rozmiarów oraz sfotografowanie.
Nasi informatycy stworzyli genialny kod, który poruszał ramieniem przy pomocy kinematyki odwrotnej. Dzięki temu mogliśmy określić długość dziury efektorem, mierząc jego przemieszczenie.
Po pomiarze pobraliśmy grunt do wcześniej przygotowanych i zamykanych pojemników, a następnie wjechaliśmy na specjalne podłoże, które składało się z wielu kolorowych warstw, położonych na różnych głębokościach. Dzięki temu sędzia mógł określić jak głęboko wkopaliśmy się naszym wiertłem.
Udało nam się wkręcić na głębokość 17cm, odkrywając 3 różne kolory podłoża. Naprawdę dobrze poszła nam ta konkurencja.
Po konkurencji udaliśmy się na obiad z naszym sponsorem – dyrektorem technicznym firmy Elemont.
Ostatni dzień zawodów – niedziela.
Dzień wcześniej mieliśmy kilka problemów z układem napędowym, ponieważ spalił nam się jeden z silników odpowiedzialny za skręcanie kołami. Na szczęście w ramieniu mieliśmy taki sam, więc przełożyliśmy je na potrzeby ostatniej konkurencji – „traverse”. Zadanie polegało na poprowadzeniu łazika przez mapę nie mając żadnego podglądu co się z nim dzieje.
Dostaliśmy tylko mapę od geodety oraz koło ratunkowe – możliwość podglądu łazika raz na dwie minuty przez „drona”, co w praktyce łączyło się z naliczaniem punktów karnych.
Przed konkurencją dokładnie zbadaliśmy z jaką prędkością porusza się łazik na pełnej prędkości oraz z jakim promieniem skręca. Mając te dane mogliśmy stworzyć pewnego rodzaju symulację na komputerze, która pokazywała jak przemieści się łazik przy zadanym wychyleniu joysticka.
Mieliśmy mieszane uczucia, co do precyzji tego rozwiązania ale, co ciekawe, najechaliśmy na punkt oddalony o około 15 metrów z błędem około 30 cm, co jest dość dużym osiągnięciem, szczególnie biorąc pod uwagę, iż tylko 6 zespołom na 29 udała się ta sztuka.
Ostatecznie pozostaliśmy do końca zawodów i wzięliśmy udział we wspólnej rodzinnej łazikowo-marsjańskiej fotografii, kończącej nasz udział w turnieju European Rover Challenge 2019. Do zobaczenia na następnych zawodach.
Po powrocie do Opola sukcesu na zawodach gratulowali zespołowi prof. Krzysztof Malik – prorektor ds. studenckich i rozwoju oraz prof. Tomasz Boczar – dziekan Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki.
